模糊PID控制器在起重系统中的应用

发布日期：2018-03-13 09:51 来源：http://www.ddxinqiao.com 点击：

1、起重机纠偏的现状

在现代化大生产中桥式起重机是很多工矿企业必不可少的生产设备。而在桥式起重机的使用中，由于其跨度大、刚度低，使得传动机构的制造安装精度难以保证，特别是运行频繁的起重机其传动机构的积累误差更大。导致大部分桥式起重机都有不同程度的大车跑偏或啃轨现象。这极大的威胁着起重机的安全运行同时也会增加运行维护用度。因此，探究啃轨现象发生的原因并加以预防和消除具有十分重要的意义。

工程上常用的解决方法是采用PID控制器的自动纠偏方案，随着变频技术的不断成熟与广泛应用起重机的大车运行机构己越来越多的选用变频调速的方案。使用变频调速技术可以使大车运行机构具有较好的机械特性，良好的起、制动性能，补偿机械加工中的不足，使运行更平稳。

2、PID控制器的控制策略

在产业过程控制的发展史上，PID控制是历史最悠久、生命力最强的控制方法。它的原理简明，参数物理意义明确，理论分析体系完整且应用经验丰富;具有控制简单、稳定性能好、易于实现等优点。在控制理论和技术飞速发展的今天，PID控制，对于大多数控制过程都具有良好的控制效果和鲁棒性。仍广泛的应用于冶金、机械、化工等产业过程控制之中。

起重机运行系统由变频器和交流电动机组成，作为整体控制对象，其传递函数为一阶惯性环节。

控制器